Existen dos generaciones de Yaris, lanzadas en los años 1999 y 2005 y disponibles con carrocerías hatchback de tres y cinco puertas, sedán de dos y cuatro puertas, así como familiar de cuatro puertas. La primera generación fue elegida en Europa “Coche del Año” en el año 2000. Según el mercado (país), la generación y la carrocería, el modelo lleva el nombre Yaris, Belta, Echo, Platz, Vios o Vitz. El diseño no es idéntico en todos los países para cada generación.

Mide unos 3.750mm de longitud, 1.695mm de ancho y 1.530mm de alto, con un Cx (coeficiente aerodinámico) de 0,30, lo cual le permite alcanzar 170 km/h con un motor de 87 CV. Se destaca por sus cualidades dinámicas, fácil de conducir en ciudad porque necesita poco espacio para girar y tiene buena suspensión (la delantera es de tipo McPherson, con triángulos inferiores, y la trasera es de ruedas tirada por brazos unidos por eje torsional). Toyota no ha considerado necesario añadir una barra estabilizadora (un eje torsional hace el mismo efecto).

La dirección es de cremallera, asistida por un motor eléctrico. Todas las versiones tienen de serie discos en las ruedas delanteras y tambores en las traseras. Si se encarga la opción de control de estabilidad, entonces los frenos traseros son de disco en lugar de tambor. El maletero tiene un volumen de 272 litros, que puede aumentar hasta 363 litros si el asiento trasero está en la posición más adelantada.

El baúl del Yaris está entre los mayores de su gama. Después de plegar los asientos traseros, se puede conseguir una capacidad de carga de 737 litros, con un fondo completamente plano. La gama 2008 ya se encuentra disponible en Europa y Norteamérica, en sus versiones tres puertas (hatchback) y cinco puertas (sedán), con motores de gasolina de 1.4 litros y 87 CV o diesel de 1.4 litros y 90 CV. Puede venir con caja de cambio manual o automática.